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怎么快速排查自動上下料機械手的故障原因？

所謂自動上下料機械手的機械故障，是指機械系統零件、組件、部件或整臺設備乃至一系列的設備組合，因偏離設計狀態而喪失部分或全部功能的現象。如自動上下料機械手運轉不平穩、軸承噪聲過大、機械手夾持刀柄不穩定等現象都是機械故障的表現形式。機械故障原因分析是對機械系統所處的狀態進行檢測，判斷其是否正常。

當機械系統出現異常時，會使某些特性改變，產生能量、力、熱及摩擦等各種物理參數的變化，發出各種不同的信息。維修人員捕捉這些變化征兆、檢測變化的信號及規律，從而判定故障發生的部位、性質、大小，分析原因和異常情況，預報其發展趨勢，判別損壞情況，做出決策，消除故障隱患。

（1）功能性故障，主要指工件加工精度方面的故障，表現為加工精度不穩定、誤差大，運動方向誤差大，工件表面粗糙。自動上下料機械手無任何報警顯示，診斷這類故障必須從不合格零件的特征或運動誤差大小的程度及誤差的特點入手。從傳動鏈及傳動副特點來分析可能的原因，進而有針對性地進行一些檢查，從中找出故障原因。

加工軸頸的圓弧處圓度超差，調查發現該加工部位有3個運動軸在動作，可能的原因一是各軸絲杠存在間隙，二是反向間隙補償值需要調整，三是主軸頭內部傳動精度超差。由于設備從德國引進，機械裝配精度高、結構較復雜，在無技術資料的情況下，逐步進行分析。首先排除了前兩項原因，再根據維修經驗對主軸頭進行拆解，依次按順序拍照及做好記錄，最終發現傳動齒條板精度超差，經精密修配后，裝機試車消除了圓度超差故障。

（2）動作性故障，主要指自動上下料機械手各執行部件的動作故障，如主軸不轉動、液壓變速不靈活、機械手動作故障、刀具夾不緊或松不開、刀庫刀盤不能定位或不能被松開、旋轉工作臺不轉等這類故障一般有報警提示，診斷這類故障需要根據報警提示的內容和執行部件的動作原理及順序進行相關的檢查，找到故障點后對產生故障點的零部件進行修復或更換即可。

發那科0i系統，在加工中經常出現旋轉工作臺電機驅動誤差過大報警，根據上述現象，首先排除了電機、編碼器以及驅動器的故障，用百分表對工作臺進行仔細檢查，發現旋轉軸的重復定位誤差過大，先對反向間隙和定位精度進行補償，無效果，因此懷疑旋轉軸的蝸輪蝸桿間隙過大，將間隙調整好后，工作臺旋轉工作正常。

（3）結構性故障，主要指主軸發熱，電動機發熱、主軸箱運行噪聲大、速度不穩定、切削時產生振動等這類故障主要與主軸安裝、潤滑、檔位、動平衡和軸承有關，找出故障點進行相應的處理即可。

加工中經常出現X軸主電機過熱報警，根據現象檢查，發現主電機電流過大并伴有異響，造成電機發熱，停機一會后報警能清除掉，隨后繼續工作故障反復，將電機與機械脫開，運行后該故障未出現，由此確定電機、驅動系統無問題，重點檢查機械部分，拆卸后發現軸承損壞，更換軸承后，故障排除。

自動上下料機械手機械故障產生的原因是多種多樣的，在實際維修自動上下料機械手時，還應注意先詳細詢問操作者故障發生的過程，分析故障發生的原因，由外向內，先易后難，先電氣后機械逐一進行排查。

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